（詳細內容，直覺外科官網）

自 1995 年以來，Intuitive 通過手術機器人系統、端到端學習和增值服務推進了微創治療。作為機器人輔助手術的先驅，達芬奇手術系統如今被外科醫生用于多種臨床微創手術中。?

截止2022年6月30日，達芬奇手術機器人全球裝機量約7135臺，約70個國家用上了達芬奇手術機器人，全球范圍內使用達芬奇執行的手術已達1000萬例以上。

1995-2004?從原型機到首次安裝。

2005–2014走向全球。

Intuitive 憑借其令人興奮的第二代平臺，在新的國家獲得注冊許可，并在全球范圍內不斷擴大影響力，從而進入全球舞臺。2010-2014 年，適應癥不斷擴大，從器械耗材到系統和服務開展一系列快速創新，以及越來越高的機器人輔助手術的接受度。

• 2006年推出了第二代達芬奇產品，機械手臂活動范圍更大了，允許醫生在不離開控制臺的情況下進行多圖觀察

• 2009年在第二代基礎上增加了雙控制臺、模擬控制器、術中熒光顯影技術等功能，進而推出了第三代產品。

• 第四代機器人在2014年推出，靈活度、精準度、成像清晰度等方面有了質的提高，公司在2014年下半年還開發了遠程觀察和指導系統。

2015–2020+

擴大臨床應用。隨著新產品、持續的客戶應用，市場步伐加快。對于 2020 年及以后，Intuitive將主攻下一個階段——深入了解客戶體驗、整體生態系統支持，努力成為可用選項中的首選。

（一）達芬奇手術機器人系統

1、Da Vinci Xi

達芬奇系列產品中功能最強的系統，最先進的儀器、視覺和功能，例如集成的工作臺運動。da Vinci Xi 用途廣泛且靈活，具有提高手術室效率的設置自動化和指導。它提供多象限訪問并用于各種復雜的手術。

2、Da Vinci X

價格較低的、簡化的、可升級的系統。具有與 da Vinci Xi 相同架構，以便使用者可以使用最新的儀器和視覺技術。da Vinci X還包括簡化的設置和端口放置。借助模塊化的通用組件，系統可以不斷升級。

3、Da Vinci SP

單孔手術機器人。用于狹窄通路手術，單臂可提供三個多關節器械和一個全腕式 3DHD 攝像機，用于在狹窄的手術空間中進行可視化和控制。包括簡化的設置、多種控制模式和動態信息顯示。

（二）硬件

三個組件組成一個系統。

機器人：可選擇 Xi、X 或 SP。

外科醫生控制臺：X 和 Xi 通用組件；SP專用。

視覺推車：X 和 Xi 通用組件；SP專用。

1.標準化設計

da Vinci X 和 Xi 外科醫生控制臺和視覺推車組件具有通用性和可互換性。達芬奇 SP 具有專用的外科醫生控制臺和視覺推車。

2.外科醫生控制臺

外科醫生控制臺可以多種方式進行調整，以幫助適應醫生的身高和伸展范圍。醫生可以完全控制四個手臂上的腕式儀器，并且可以在控制臺上自定義設置。在 3DHD 中查看手術區域，并從震顫過濾等內置創新中受益。

3.通過視覺推車連接

視覺推車包含先進的視覺和能源技術，并提供跨達芬奇系統組件的通信。它是發電、圖像處理和信息系統的集成中心。它還包括一個大型高清顯示屏，可實時顯示手術過程，手術室中的每個人都可以看到。

（三）達芬奇軟件

▲支持intuitive生態系統的軟件

1.指導

?Da Vinci OS4 提供了在做出術中決策時所需的信息。屏幕上的通知和視覺提示可以在手術過程中幫助指導醫生。

2.數據和分析

Da Vinci OS4 支持數據日志上傳，提供洞察力，幫助醫生通過使用儀器和系統利用率數據了解 da Vinci 計劃的健康狀況。

3.訓練

達芬奇 OS4 支持 SimNow 模擬技術，使醫生能夠練習使用達芬奇手術系統執行外科手術所需的基本技能和技術。

4.一體化

達芬奇 OS4 支持數據通信，因此達芬奇系統的組件可以相互“對話”。這就是 Integrated Table Motion 連接和使用 da Vinci Xi 系統的方式。

5.持續更新改進的da Vinci OS4

隨著每個 da Vinci OS4 軟件的發布，都會提高系統性能或增加功能。da Vinci Xi 和 SP 系統上的軟件功能包括自動部署患者推車以準備懸垂。在 da Vinci Xi 上，引導設置和定位功能可以簡化患者推車的準備、定位和對接。醫生可以根據特定專業的解剖結構和方法選擇預設位置。

手術前，登錄系統用戶帳戶并應用用戶可調整的設置，例如人體工程學偏好。然后，在您的案例中，軟件允許您從 Surgeon Console 觸摸板方便地調整能量設置，或者 OR 工作人員可以更改 VIO dV 發生器上的設置。從手術室中的系統設置到儀器增強功能，達芬奇 OS4 軟件增加了一系列新功能和用戶界面優化。

▲達芬奇軟件系統版本發布量

（四）達芬奇工具儀器——值得信賴的靈巧性

Intuitive 的多功能達芬奇儀器和 EndoWrist 技術，受人手的啟發——但具有更大的運動范圍——抓握器、針頭驅動器和能量儀器有助于實現手術精度。通過多種方式，可用于一系列臨床手術。達芬奇系統可無縫調整手與儀器的比例，減少震顫進一步增強了指尖控制精度。

1.Force Bipolar

增加了控制，使用具有 DualGrip 技術的 Force Bipolar，可以在不切換抓握器的情況下切換握力，在整個手術過程中方便的使用 Force Bipolar。

在一個新的抓握器中安裝兩個把手

（1）Force Bipolar 是第一款采用 DualGrip 技術的達芬奇儀器。

?（2）旨在提高達芬奇病例效率的外科醫生合作促成了一種具有兩種不同握持模式的設計。

?（3）使用此儀器，可以專注于手術區域，而不是在病例中間切換到其他的抓握器。

?（4）可以在整個手術過程中中使用 Force Bipolar 來幫助抓握、回縮、解剖和雙極凝固組織。

只需使用腳踏板從“默認”模式更改為“強力”模式，即可更牢固地握住您需要處理的縫合線或組織。雙極能量函數在兩種模式下都可用。

擁有滿足多種需求的抓取器意味著您可以減少儀器更換并最大限度地減少工作流程中斷。通過手術過程中節省時間，可能會節省醫院費用。潛在的成本節約與儀器成本相關。

?Force Bipolar 配備了 EndoWrist 技術，可提供 70 度的手腕關節。

?它可用于第四代達芬奇 Xi 和達芬奇 X 手術系統。

?2.吻合器

使用全腕達芬奇吻合器在重要結構周圍定位并進入狹窄的深空間。醫生可以通過達芬奇外科醫生控制臺的控制和自主工作來實現橫斷和切除。達芬奇 OS4軟件支持的功能提供持續監控和實時反饋。

（1）SureForm 45 和 60

SureForm 的核心是 SmartFire 技術，該技術在發射前和發射期間監測組織壓縮。結合 120° 錐形鉸接裝置，您可以前所未有地減少不確定性并提高裝訂性能。SureForm 吻合器與 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術系統兼容，為縫合較厚的組織類型提供了備受期待的黑色重新加載。所有的裝彈器都有六排釘書釘，每次射擊都有一把新刀，并適合 12 毫米套管。

（2）EndoWrist 吻合器30和45

利用在外科醫生控制臺上完全控制的集成機器人縫合解決方案、用于全腕關節關節的 EndoWrist 技術和用于術中反饋的 SmartClamp 技術。從一系列訂書機長度、尖端輪廓和重新加載顏色中進行選擇。

（五）達芬奇電源系統

借助達芬奇能量提供的速度、精度和多功能性，在不犧牲結果的情況下提高效率。從能夠在保持低溫的同時快速密封的發生器和儀器開始。從旨在簡化程序的獨特多功能儀器中進行選擇。所有這些都無縫集成，以實現受控的能量輸送和優化的性能，以實現強大、安全的密封，并最大限度地減少橫向熱擴散。

?1.同步密封

從平均密封時間不到 2 秒的單一儀器中獲得更高的效率和多功能性。SynchroSeal 只需一個踏板壓力機，即可讓您自信地密封和切割直徑達 5 毫米的血管以及適合鉗口的組織束。使用精致的彎曲鉗口增強解剖并牢固抓握。

（1）改善工作流程

SynchroSeal通過簡化操作和快速激活時間來提高效率。使用先進的雙極能量和凸起的切割電極，醫生可以實現單步密封和橫斷，平均密封時間小于2秒。較冷的溫度曲線使鉗口可以快速密封和切割組織，然后更快地冷卻 — 幫助醫生繼續下一個任務。

（2）內置多功能性

從單一儀器中獲得所需的多功能性。使用精致的彎曲鉗口增強解剖并利用安全抓取功能。借助 60° 全腕關節，醫生可以以您喜歡的角度接近解剖結構，因此您可以執行多種功能 — 全部使用 SynchroSeal。

（3）實現牢固和安全的密封

創建始終承受正常收縮壓三倍以上的密封件。醫生可以放心地密封和切割直徑最大為 5 毫米的血管和適合鉗口的組織束，具有1-2毫米的橫向熱擴散。

2.Vessel Sealer Extend

獲得所需的多功能性，切、抓牢、解剖。使用 da Vinci Energy 的 Vessel Sealer Extend，醫生執行四種功能而無需更換儀器。與 E-100 發生器一起使用時，平均密封時間不到 3 秒， Vessel Sealer Extend 可能會提高您手術過程中的效率。

（1）注意速度的差異

Vessel Sealer Extend 可與 da Vinci Energy 的E-100發生器在 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術系統上無縫協作。

使用 E-100 發生器，Vessel Sealer Extend 的密封速度是使用 ERBE VIO dV 發生器的 Vessel Sealer Extend 的兩倍。醫生可以依靠堅固的密封件來承受正常收縮爆破壓力的三倍以上，同時具有最小的橫向熱擴散。

（2）靈活移動和密封

延長密封和點凝固，減少對額外抓取器的需要。使用 Vessel Sealer Extend，醫生可以更好地進入容器并創建安全的 90° 密封和有效切割。

在較低溫度下運行， Vessel Sealer Extend 可產生堅固、可靠的密封，具有 1-2 毫米的橫向熱擴散。更快的冷卻時間可以幫助您更輕松地進行下一項任務。

（3）增強的訪問和控制

使用纖細 30% 的輪廓進行更精確的解剖，使用帶紋理的表面抓握以固定組織，然后通過鉸接手腕從您喜歡的角度接近解剖結構。

儀器就位后，更長的電極可幫助您自信地密封和切割直徑達 7 毫米的血管或適合鉗口的組織束。

3.E-100 發電機

請注意 da Vinci Energy 的 E-100 發電機的速度差異。E-100 發生器與 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術系統無縫集成，有助于在低溫下實現快速密封時間。與 SynchroSeal 或 Vessel Sealer Extend 結合使用，充分利用 da Vinci Energy 提供的速度和多功能性。

（六）成像系統——沉浸在手術領域

達芬奇外科醫生控制臺和內窺鏡光學系統共同提供身臨其境的手術體驗。憑借高度放大的3DHD 視覺和真實的深度感知，醫生可以清楚地看到組織平面、識別結構并在解剖結構中保持定向。

1.使用?Iris 進行術前規劃

Iris 是一項解剖可視化服務，可讓醫生將手術計劃帶入手術室。使用 CT 掃描，可以創建患者解剖結構的分段 3D 模型，醫生可以使用它來幫助準備病例。在此過程中，使用 Tilepro 在 da Vinci Surgeon Console 上查看模型并在移動設備上進行操作。

（1）優化術前可視化

使用 Iris 應用程序通過 iOS 設備將患者的去識別 CT 掃描發送到 Intuitive。技術人員利用分割方法來標記解剖結構并生成 3D 模型。質量審查后，獨特的、特定于患者的模型將發送回您的移動設備。然后，在術前計劃期間，Iris 可以通過促進解剖結構的識別來幫助醫生可視化手術方法。

（2）合作和教育

醫生可以通過在 iOS 設備上向同事和員工展示解剖模型的視圖，與他們分享您處理案例的方法。還可以使用 Iris 讓患者在舒適的辦公室中通過 3D 圖像了解他們即將進行的手術。

（3）手術時參考

在整個過程中，可以在外科醫生控制臺上以雙圖像查看由 Iris 創建的分段模型。通過將移動設備放置在手術控制裝置附近，您可以隨時操作 3D 模型。使用 Iris 時，您無需離開控制臺即可查看您的手術計劃或調整手術方案。

2.熒光成像

通過實時、圖像引導的關鍵地標識別進行導航。Firefly 是使用近紅外技術的集成熒光功能。達芬奇內窺鏡觸發注射染料發出熒光，在外科醫生控制臺上激活，需要時打開Firefly模式。

3.達芬奇內窺鏡

使用由外科醫生控制臺控制的輕型無焦點內窺鏡，充分利用圖像清晰度。達芬奇 3DHD 由創新的尖端安裝相機中的先進數字光學技術實現。單端口 da Vinci SP 系統提供新一代全腕式攝像機。

資料來源：Intuitive Surgical