前言導讀

手術機器人是一種先進的醫療設備，借助微創傷手術及相關底層技術的發展而發明。手術機器人被用于在高于人類能力的微創傷手術領域中實現高于人類能力的對手術器械的精準操控。手術機器人通常由手術控制臺、配備機械臂的手術車及視像系統組成。外科醫生坐在手術控制臺，觀看由放置在患者體內腔鏡傳輸的手術區域三維影像，并操控機械臂的移動，以及該機械臂附帶的手術器械及腔鏡。機械臂模擬人類的手臂，為外科醫生提供一系列模擬人體手腕的動作，同時過濾人手本身的震顫。

機器人手術系統是集多項現代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應用。外科醫生可以遠離手術臺操縱機器進行手術，完全不同于傳統的手術概念，在世界微創外科領域是當之無愧的革命性外科手術工具。

經過數十年發展，手術機器人現在主要用于五個快速增長的主要外科領域，其中的骨科、介入手術機器人是及其重要的一個版塊。

手術機器人市場概覽

5.專利戰，專利對于手術機器人而言十分重要，當然也是技術層面的演化，更是各大手術機器人廠商市場角力的重要武器，甚至是“終極核武”，規避設計風險、占據市場率都需要專利的輔助，達芬奇在腔鏡機器人領域“叱咤風云”恰恰是得益于專利。

首款血管介入手術機器人獲批上市

2023年3月13日，根據國家藥監局通知，易度河北機器人科技有限公司的“腦血管介入手術輔助操作系統”獲批NMPA，注冊證編號為：國械注準20233010311。

根據國家藥品監督管理局醫療器械技術審評中心公布的審評報告獲悉，該產品系注冊申請人申請境內第三類醫療器械注冊，該產品屬于同品種首個產品。

易度河北機器人科技有限公司是北京萬思醫療科技有限公司（以下簡稱“萬思醫療”）的控股子公司，其自主研發的“腦血管介入手術輔助操作系統”（機器人）正式通過國家藥品監督管理局（NMPA）三類醫療器械審查，獲批上市意味著：成為國內首款獲批的血管介入手術機器人，同時也是全球首款獲批的神經血管介入手術機器人，打破了國際醫療巨頭的技術壟斷，填補了國內技術空白。

產品解析

產品結構及組成：該產品由手術操作臂、控制柜、醫生控制臺、工作站、腳踏開關、電源線和一次性使用附件組成。一次性使用附件由導管 夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件組成。?

產品適用范圍：該產品適用于需要進行經皮顱內全腦動脈造影檢查手術的患者，預期在影像數據的引導下完成對造影導管和導絲的輸送與后撤。產品需在醫療機構中使用，操作本設備應為具備副主任醫師及以上職稱且完成相應培訓的醫務人員。

工作原理：使用時將手術操作臂固定于手術床上并與手術床共同移動，導管夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件安裝在手術操作臂相 應卡槽中。通過操作者操作醫生控制臺的遙桿或觸摸屏幕控制按鍵，發出操作指令，經連接的計算機軟件轉換，驅動控制柜中的運動控制卡，運動控制卡控制電機驅動部分，導管同步帶和導絲同步帶在相應的電機帶動下前進或后撤，固定在導管同步帶上的導管控制器和固定在導絲同步帶上的導絲控制器跟隨同步帶前進或后撤。導管夾持器內的導管旋轉齒輪和導絲夾持器內的導絲旋轉齒輪也在相應電機帶動下旋轉。

專利技術解析

技術問題：現有微創血管介入手術機器人，多為科研院所和相關研發機構研制的理論樣機，多為實現導管、導絲控制的功能。其產品不能完全模擬醫生的操作動作，并且不能實現導管的長距離遞送，進而造成操作精度低、手術效率低下、對醫生的輔助程度低、存在一定的安全隱患。并且現有的手術機器人較為笨重、結構較為復雜、操作較為繁瑣，不具有臨床推廣價值。。

有益效果：提供一種用于神經外科全腦動脈造影的手術機器人系統，采用導管、導絲獨立控制方案，能夠實現“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等一系列神經介入常用的技術手法。同時，能夠實現導管的長距離遞送。該技術在臨床應用中極具實用價值，該技術能夠實現穿刺后手術機器人全程接管，真正意義上實現了將醫生從床旁高輻射狀態下解放出來的目的。另外，本實用新型的機器人系統具有穩定操作和反饋的功能，能夠有效避免手抖的情況對病人的傷害，提高了手術的穩定性和安全性。

專利正接受無效挑戰

易度河北機器人科技有限公司獲批上市的全球首款腦血管介入手術輔助操作系統名為“VAS HERO血管介入手術機器人”，筆者注意到，其一件重要的技術專利正接受無效挑戰，具體信息如下：

公告號：CN217090896U

發明名稱：一種用于神經外科全腦動脈造影的手術機器人系統

無效狀態：已完成口審

口審時間：2022-11-24?

無效請求人：個人

無效請求人為個人，顯然采用了“稻草人”無效方式，目前還無法明確實際無效方和專利權人之間的瓜葛和事由，因此無法發表評論，實際無效方如果也是一家手術機器人且其產品與該專利有沖突就十分值得玩味了，后續可持續關注。

值得一提的是，目前該涉及無效專利存在一案雙申的發明專利，該發明專利申請人已通過優先審查的方式進審，目前已進入第二次審查意見的OA答復階段。

關于易度河北機器人科技有限公司

北京萬思醫療科技有限公司（“萬思醫療”）聚焦于血管介入手術機器人及其耗材研發、生產和服務，致力于將血管介入領域的臨床需求轉化為機器人精準治療平臺，為醫生和患者提供完整的血管介入創新解決方案。

易度河北機器人科技有限公司成立于2018年6月。注冊資本1000萬元，位于保定·中關村創新基地2棟B座1層。公司主導產品：“微創血管介入手術輔助系統”，是在科技部重點研發計劃、863計劃的支持下，由首都醫科大學附屬北京天壇醫院神經介入科李佑祥教授團隊研發的中國首個完成臨床試驗的同類產品。